免外挂工控机的一体化具身操作与示范采集平台。
rebot-companion）下发闭环控制指令（点选抓取目前已在仿真环境闭环）。装配 B4 CAN 底板的标准版 reCamera（SG2002 RISC-V SoC）同时承担机械臂控制器与腕部视觉传感器两项职责。设备内部运行 armd 守护进程（50 Hz 关节控制、Web 控制台、安全租约看门狗）以及 rebot-vision 视觉进程（H.264 视频推流、TPU YOLO 与 CPU ArUco 解算）。上位机 AI 智能体通过 14 个原生 MCP 工具实现闭环操作。
reCamera-Arm-Teleop（IP 192.168.16.1），手机连接后直接在浏览器中打开 Web 驾驶舱操控。get_state、snapshot、detect、move_to、gripper、grasp 等），无缝对接 Claude Desktop 与 Claude Code。armd 控制守护进程。静态二进制 4.1 MB，内存占用 3.7 MB，50 Hz 周期全闭环控制下单核 CPU 占用仅 7.0 %。can0）连接。装配 B4 CAN 底板的 reCamera（SG2002）+ reBot B601-DM（达妙电机）实测数据：
| 性能指标 | 实测数据 | 硬件 / 说明 |
|---|---|---|
armd 守护进程静态二进制大小 | 4.1 MB | RISC-V Linux 静态编译二进制 |
armd 运行时内存驻留 | 3.7 MB | 实际 RSS 内存占用 |
| 7 电机 50 Hz 闭环 CPU 占用 | 7.0 % | SG2002 单核 CPU 占用率 |
| 端侧 TPU YOLOv11 单帧推理 | 47 ms / 帧 | 硬件 TPU（5 FPS 采样时全片负载 34 %） |
| CPU ArUco 标记位姿解算 | 37–57 ms | CPU 单线程（640×360 分辨率） |
| 示教轨迹采集频率 | 50 Hz | 30 秒拖拽示教录制 1509 帧 Parquet 数据 |
reCamera 设备对外暴露的接口（端口 8765、8001、8090）：
| 接口地址 | 协议 | 用途说明 |
|---|---|---|
http://<camera-ip>:8765 | HTTP / HTML | 多点触控网页驾驶舱（双虚拟摇杆、笛卡尔点动、手眼标定） |
ws://<camera-ip>:8765/api/v1/ws | WebSocket | 双向机械臂控制通道（遥测数据、控制指令、租约管理） |
ws://<camera-ip>:8001/ | WebSocket / H.264 | 腕部摄像头实时视频流（来自 rebot-vision） |
http://<camera-ip>:8090 | HTTP / REST | 按需端侧视觉接口（TPU YOLO 检测与 CPU ArUco 位姿） |
rebot-mcp | MCP (stdio) | 本地运行的 Model Context Protocol 服务，提供 14 个控制工具 |
reCamera + reBot 架构的可扩展模块划分：
| 系统层级 | 模块接口 | 定制与移植成本 |
|---|---|---|
| 视觉识别层 | rebot-vision | 替换 /userdata/rebot-teleop/models 下的 YOLO 权重或扩展自定义算子 |
| 执行器总线 | armd SocketCAN | 修改 URDF 运动学参数并配置电机 CAN 协议映射（原生支持达妙，适配总线舵机） |
| 智能体控制 | rebot-mcp | 在 MCP 服务中扩展工序特定工具函数，或接入自定义大模型 Agent 决策流 |
不需要。装载 B4 CAN 底板的标准版 reCamera（SG2002 RISC-V SoC）直接板载运行 armd 守护进程，通过 1 Mbit/s SocketCAN 直驱机械臂的 7 个达妙总线电机。
可以。摄像头开机自启 Wi-Fi 热点（reCamera-Arm-Teleop，网关 IP 192.168.16.1），手机连接该热点后打开浏览器 http://192.168.16.1:8765 即可直接操控。
硬件与运动学已在 reBot B601-DM（全达妙电机，6 关节 + 1 平行夹爪）真机上完全验证。代码中同时具备 SO-ARM101 串口总线舵机等驱动支持。