自带视觉大脑的智能机械臂 — 部署指南

1. 摄像头通过 USB 连接（192.168.42.1），或与这台电脑在同一网络。
2. 登录账号为 recamera / recamera（早期固件为 recamera.2）。
3. 摄像头仍处于出厂 Node-RED 模式时，部署会提示先安装 reCamera 控制台。确认后会接着安装应用。

1. 关闭机械臂电源和摄像头。
2. 把机械臂的 CAN 线接到 B4 底板的 J2：5 脚 CAN_H（红线），6 脚 CAN_L（黑线）。
3. J2 的 1/2 脚接 12–24 V 直流电源，3/4 脚接地；摄像头和机械臂电源共地。
4. 上电，等摄像头启动约一分钟，然后点击部署。

rebot-teleop 成为当前运行的应用。它运行 armd（控制台地址 http://<摄像头>:8765）和 rebot-vision（视频 ws://<摄像头>:8001/，按需运行 YOLO 和 ArUco）。摄像头还会开出 Wi-Fi 热点 reCamera-Arm-Teleop（默认密码 12345678，摄像头地址 192.168.16.1），供手机连接。在控制台里使能之前，机械臂不上力矩。

应用已包含摄像头视觉，不需要再装其他摄像头应用。在 reCamera 控制台里启用其他应用会停止 rebot-teleop。

1. 这台电脑能联网。没有 uv 时，这一步会用官方安装脚本装上；uv 会自己下载 Python。不需要 git。
2. 填写智能体连接摄像头用的地址：USB 为 192.168.42.1，连机械臂热点时为 192.168.16.1。

rebot-mcp 已作为 uv 工具安装。服务跑在这台电脑上，通过网络连接机械臂；摄像头上不需要另外安装任何东西。

• Claude Code：如果装了 claude 命令行，服务会以 rebot 的名字注册到当前用户。用 claude mcp list 查看。
• Claude Desktop：把部署日志末尾打印的 mcpServers 配置复制到 claude_desktop_config.json（Claude Desktop：Settings → Developer → Edit Config），然后重启 Claude Desktop。Cursor、Windsurf 等使用 mcpServers 格式的客户端用同一段配置。

智能体可用的工具（14 个）：get_state、snapshot、snapshot_annotated、detect（pipelines 可选 yolo、aruco 或两者）、move_to、move_relative、gripper、home、park、stop、e_stop、enable、take_control、release_control。

默认安全设置：

• 智能体不能解除急停或故障，需要人在控制台里解除。只有服务以 --allow-clear-fault 启动时才会出现 clear_fault 工具。
• 智能体不能从控制台手里抢走控制权。只有加 --allow-preempt 才能强制接管。
• 摄像头上的 armd 会限制工作空间和速度，控制方停止响应时由控制权看门狗把机械臂收回停放位。

手动安装

与 rebot-companion README 中的命令一致：

git clone https://github.com/Seeed-Solution/rebot-companion
cd rebot-companion
uv sync --extra agent
claude mcp add rebot -- uv run --directory /path/to/rebot-companion --extra agent rebot-mcp \
  --armd http://192.168.42.1:8765

Claude Desktop 在 mcpServers 里加入：

{
  "mcpServers": {
    "rebot": {
      "command": "uv",
      "args": ["run", "--directory", "/path/to/rebot-companion", "--extra", "agent",
               "rebot-mcp", "--armd", "http://192.168.42.1:8765"]
    }
  }
}

视频流默认是 ws://192.168.42.1:8001/；摄像头用其他地址时，加上 --camera-ws ws://<摄像头>:8001/。

检查遥控

1. 在手机、平板或这台电脑上打开 http://<摄像头>:8765。
2. 页面显示摄像头画面；专家模式下连接状态显示 CAN 反馈，关节表实时刷新。
3. 按住力矩开关使能机械臂，再用摇杆把 J1 点动几度。

手眼标定（ArUco 标记）

1. 打印 4x4_50 字典的 ArUco 标记（默认边长 5 cm），平贴在桌面上。
2. 打开手眼标定，相机安装方式选相机在夹爪上。
3. 移动机械臂，从不同角度拍到标记并采集位姿：至少 5 个，建议 9 个。画面里只保留一个标记。
4. 点击求解标定，查看给出的 RMSE，再点击导出配置。rebot-companion 用 HandEyeCalibration.load_result 加载导出的 JSON。

检测叠加

1. 打开识别，选择 YOLO、ArUco 或两者；画面上会画出检测框和标记。
2. 点选抓取只在仿真中测试过；尝试时手放在急停上。

试试智能体

对 Claude 说："读取机械臂状态，拍一张照片，告诉我摄像头看到了什么。"需要智能体移动机械臂时，先关闭控制台或在控制台里释放控制权。